一款机械陀螺仪-四旋翼上的机械陀螺仪

 

01四旋翼上的机械陀螺仪


在一款四旋翼控制器上有一个机械陀螺仪。下面对其进行机械拆卸分析。

▲ 机械陀螺仪

▲ 机械陀螺仪

▲ 去掉外壳之后显示的内部结构

▲ 去掉外壳之后显示的内部结构

观察机械陀螺上的部件其中包括有:

  • 由一个直流电机驱动的旋转质量铜盘;
  • 由两个永磁铁、两个线性HALL组成的方位检测传感器;HALL传感器的型号无法查辩清楚。

▲ 观察机械陀螺的内部结构

▲ 观察机械陀螺的内部结构

 

02对传感器测试


1.制作连接端口

为了便于测试对机械陀螺性能进行测试,对于其中的部件通过扁平电缆引出。

扁平电缆包括八个引线,它们的定义为:

PIN1PIN2PIN3PIN4PIN5PIN6PIN7PIN8
MOTOR+VCC1GND1HALL1VCC2GND2HALL2MOTOR-

▲ 实验接口

▲ 实验接口

2.测试质量旋转铜盘

对质量铜盘驱动电机使用+5V驱动。驱动电流大约是125mA。启动电流在300mA。

▲ 质量铜块旋转

▲ 质量铜块旋转

3.测量HALL输出

下图显示了HALL输出的波形。

  • HALL1:对应外框架的角度;
  • HALL2:对应内框架的角度;

▲  外框架输出波形

▲ 外框架输出波形

 

※ 结论


通过对拆至一款四旋翼上的机械陀螺仪,了解了它的基本结构和工作原理。测试了它的运作方式和输出信号。

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