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TsinghuaJoking

清华大学自动化系教师,卓晴博士

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原创 ADS1256 24位ADC模块

 ■ 简介ADS1256是一款 24bit ADC转换模块。 ADS1256可以通过SPI进行访问 的高精度的转换器。它的 ADS1256 数据手册 可以从 TI网站 查询到。▲ ADS1256 24bitADC模块下面给出了ADS1256的接口。根据ADS1256的数据手册介绍,其中:用于MCU接口的SPI接口可以包含有/CS, SCLK, DIN, DOUTD0 ~ D3 可以用于对外控制的数据接口。SYNC可以用于数据同步作用。▲ ADS1256 的接口定义为了便于.

2020-06-30 21:39:34 1661

原创 AD5934阻抗变换模块实验电路板

 ■ 前言本文讨论了基于AD5934构建阻抗变换模块。并对于它测试相应的阻抗进行实验。 01电路设计1.原理图设计1▲ 实验电路板 原理图2.PCB版图▲ 实验电路板PCB3.C51程序 时钟频率35MHz, UART:460800C51程序以及Python程序详见后面的附录。▲ 基于面包板进行测试和实验 02测试结果1. AD5934与AD5933区别 1. AD5934只能使用外部时钟信号如果没有外部时钟信号,AD534

2020-06-29 19:56:11 399

原创 AD5933阻抗模块测量值校正

 ■ 前言在博文 使用AD5933测量元器件的谐振特性 推导了测量阻抗校正公式。为了简便起见,下面的分压电阻R1,R2R_1 ,R_2R1​,R2​取值相同,与待测元器件阻抗大体相同。测量分为两步:第一步:先使用分压电路测量各个频率的测量值:Rc+j⋅IcR_c +j\cdot I_cRc​+j⋅Ic​。第二步:将R2R_2R2​替换成待测元器件(Rt+j⋅ItR_t + j \cdot I_tRt​+j⋅It​),测量结果Rm+j⋅ImR_m + j \cdot I_mRm.

2020-06-29 12:17:46 680

原创 使用AD5933测量元器件的谐振特性

 ■ 前言元器件的谐振特性使用 使用AD5933测量电子器件复阻抗 测量元器件的谐振特性。 01测量电路▲ 测试电路▲ 电阻10k测量结果▲ 小型压电陶瓷发声片▲ 带有谐振腔的压电陶瓷发生器2.扬声器▲ 电阻22欧姆测量数据▲ 微型扬声器3Ω▲ 小型扬声器8Ω▲ 中型扬声器4欧姆▲ 低音扬声器8欧姆LC电路:L=10mH,   C=2.2nFL = 10mH,\,\,\,C = 2.2nFL=10mH,C=2.2nF谐振频率:f0=12πLC=1

2020-06-29 03:20:58 272

原创 从纯粹走向自由

今天,在公众号看到同学发送的一张有趣的图片。对于示波器的定义,不同示波器阵营,按照形式、内容两个维度,并从纯粹、中立到自由给出了九种不同形式的定义,这也解释了对待同一概念有着不同角度的看法和定义。因此在理解别人的话语含义的时候,需要结合语境中所遵循的纯粹、中立、自由不同的含义,既可保持思维的活力,同时又不至于造成概念混淆。也许这种在概念方面的“九宫格”式的思维方式,可以推广到任何一个概念中去。下面是对机器人、学习等概念进行九宫格扩展。...

2020-06-28 22:54:37 287

原创 基于运放AD8606的信号缓冲小板

这是用于面包板实验的基于 AD8606 的信号缓冲电路板。 01设计与制作1设计的电路板中包括有一个中间电压Splitter。一个直接电压信号涮涮,一个电容后额输入。一个同向电压跟随输出。▲ 实验小板的原理图▲ 实验小板焊接好的电路板序号符号功能1+5V工作电源2GND电源地3IN1直接输入(正向)4OUT1跟随输出5IN2电容耦合输入(正向)62.5V分压电压 02电路测量1. 静态工

2020-06-28 14:16:57 377

原创 AD5933测量容性负载时的神秘振荡信号

 ■ 问题简介在博文 使用AD5933测量电子器件复阻抗 中,对于电容负载进行测量的时候,发现测量的结果与理论值严重不符。除了出现了增大的测量输出值(与前面电阻相对比),还有一些非常不规则的输出结果。计时在小信号下测量,比如下面使用扫描指令SWEEP(3),也就是信号的峰峰值为200mV,接收回路的增益Gain=1时,扫描频率从50变化到2020Hz,所得到的电容(容值为222:2.2nF)测量结果曲线。▲ 测量电容(222)的测量曲线阻抗幅值的倒数,即驱动电流值(Amplitude

2020-06-28 11:11:27 429

原创 使用AD5933测量电子器件复阻抗

 ■ 前言下面使用 AD5933阻抗转换器、网络分析仪初步实验 对一些典型的器件测量相关的阻抗。分析测量所对应的工作频率,工作量程等问题。相关的文献参阅:AD5933阻抗转换器、网络分析仪初步实验AD5933不同频率下的转换结果AD5933使用外部时钟获得更低的分析频率使用AD5933分析复阻抗的时钟频率设置 01基本测量数据1.电阻测量使用SWEEP(1)进行扫描。 R=304kΩ▲ 电阻300k欧姆时的测量曲线 R=150k欧姆▲ 电

2020-06-27 23:07:45 392

原创 使用AD5933分析复阻抗的时钟频率设置

 ■ 前言使用 AD5933分析复数阻抗 时,由于受到内部离散傅里叶变换(DFT)所带来的以下限制:由于采集信号可能带来的频率 频率混叠 现象由于对信号进行截取所带来的频率泄露现象频率混叠现象决定了分析信号频率的上限,应该低于AD5933采样频率的一半。频率泄露现象决定了分析信号频率的下限,它应该大于AD5933采样数据时长对应频率的3倍(也可以是5倍)以上。下面举例说明频率混叠与频率泄露对于测量结果的影响。 1.频率混叠对于测量结果的影响比如,在AD5933使用外部时钟

2020-06-27 21:10:59 420 1

原创 可以预防新冠病毒的项链 -脉动

这是一款来自于美国航空航天局( NASA )用于预防感染新冠病毒的坠饰,它通过检测你的手是否靠近你的面部,使用震动来提醒你不要触碰你的面部鼻子、嘴巴,不要揉眼睛等。这套硬件是一个开源的项目,发布在 GITHUB上 ,通过3D打印可以制造这款项链外壳,内部的电路使用很简单的电子元器件可以进行组装。▲ 可以穿戴的预防新冠病毒的项链NASA将这预防病毒挂坠取名为“脉动(PULSE)”。下面是在Github上给出的神奇项链内部电路部件以及相关的购买链接。其中包括:红外传感器:Pololu 30kHz,PN

2020-06-27 18:52:11 398

原创 AD5933使用外部时钟获得更低的分析频率

 ■ 前言在博文 AD5933不同频率下转换结果 中分析了 AD5933阻抗变换模块 使用内部时钟(fosc=16.776MHz)时,测量结果受到采集时间窗口的影响,所能够达到的最低阻抗激励正弦信号频率。那么,在有些应用中,对象的带宽和工作频率会很低,那么如果能够使用AD5933对这些对象进行测量呢?虽然,AD5933内部的DSS(数字信号合成 )器可以输出很低的频率,但受到前面提到的数据采集窗口的窗口的影响,所以还是不能够使用。一种可行的方式就是利用AD5933外部时钟,来降低内部

2020-06-27 00:14:53 404 2

原创 第十五届全国大学生智能车人工智能创意组复赛首批团队名单

 第十五届全国大学生智能车人工智能创意组复赛首批团队名单第十五届全国大学生智能车人工智能创意组比赛第一阶段结束了。经过组委会审核、参赛团队申诉后。首批入围创意组复赛的85支团队名单公布如下:序号团队名称学校姓名人流密度排名红绿灯排名排名1通电不冒烟南京航空航天大学黄锐1112船长的团队武汉理工大学曹炜颖11723Grapfruite同济大学李伟博71434你的小熊不是熊齐鲁工业大学刘涛2044

2020-06-26 17:33:43 2875

原创 AD5933不同频率下的转换结果

 01简介AD5933阻抗转换模块 是一款基于AD公司的 AD5933 芯片的测量 复阻抗 的电路模块。在 AD5933阻抗转换器、网络分析仪初步实验 中对该模块进行了初步的实验。由于该芯片的基本原理是采集有芯片内部产生的正弦波电压信号激励下复阻抗相应的正弦电流信号,经由芯片内部的I-V转换,有内部12bit-1Msps的ADC采样1024的数据,通过DFT来获电流的在该频率下信号的实部RRR和虚部III,最后可以计算出电流的幅度和相位,从而反映了复阻抗Z(ω)Z\left( \omega

2020-06-26 15:48:00 467

原创 AD5933阻抗转换器、网络分析仪初步实验

 ■ 简介AD5933阻抗变换模块 是基于AD(ANALOG DEVICES)公司 的 AD5933 芯片的阻抗转换器、网络分析仪。此外,AD公司还提供了一款小型的 AD5934 。▲ AD5933阻抗转换器该模块在TMALL上的零售价格为¥188。D5933是一款高精度的阻抗转换器系统解决方案,片上集成频率发生器与12位、1 MSPS的模数转换器(ADC)。用频率发生器产生的信号来激励外部复阻抗,外部阻抗的响应信号由片上ADC进行采样,然后由片上DSP进行离散傅里叶变换(DFT)处

2020-06-25 21:21:05 794

原创 题目出容易了?

卓老师 真不好意思 可以给一个答复吗? 信标比赛是在室外场地吗 室内允许吗 万分感谢答复 麻烦了。是有可能在室内,也有可能在室外的。卓老师 那又什么办法避免摄像头识别呢? 卓大大 你看 我识别的很清楚。▲ 摄像头里的信标灯这就对了。关键你是否可以通过摄像头知道哪个信标在响呢?卓大大 可不可以这么考虑 麦克风我们能确定角度和位置 再通过摄像头直线加速找灯嗯。正是。所以 这样是可以的吗是的呀.卓大大 那会不会和你前面说的摄像头只能用来避障矛盾捏?可是,这也无法区分,你的摄.

2020-06-25 01:11:06 457 3

原创 2020春季学期信号与系统课堂参与信息处理

 ■ 简介这部分信息来自于学生通过公众号TSINGHUAZHUOQING参与信号与系统课程教学活动,部分内容可以参见博文“ 上课玩手机 ”中的介绍。由于今年 Coronavirus-19 疫情的影响, 信号与系统分析课程 今年就比较多的依赖于基于公众号的课堂交互。其中包括三部分内容:学生动态提问;课堂讨论课件作业小测试因此,分析公众号课堂参与数据,可以在一定程度反映学生平时学习的基本数据。 01公众号记录数据格式...

2020-06-23 18:25:08 354

原创 2020年安徽赛区智能车竞赛有关事项通知(草案)

各参赛高校: 2020年第十五届全国大学生智能汽车竞赛安徽赛区暨安徽省第十三届大学生智能汽车竞赛,由合肥工业大学和合肥职业技术学院联合承办。请各参赛高校密切关注全国大学生智能汽车竞赛官方网站(smartcar.cdstm.cn/index)、安徽高教网(www.ahedu.gov.cn/gaojiaochu)和安徽赛区官方网站(www.ahjsjjy.com)信息发布。请各相关高校积极做好参赛的报名及组织工作,有关事项通知如下: 01报名时间从即日起至2020年7月201日止。&n

2020-06-23 15:56:57 1994

原创 逐飞关于第15届智能车竞赛相关工作

卓老师您好:昨天从卓老师微信公众号的推文里得知今年的比赛终于要办了,虽然我已不参加比赛,但依然很开心。一是因为自己的确希望大赛能在困难之中继续前进,这一部分的确是对智能车竞赛的热爱;二是比赛还在的话逐飞又可以卖点核心板、传感器之类的了。毫不掩饰今年我们也遇到了一些困难。虽然遇到了一些困难,但我们依旧坚持在做好相关工作,今天也想通过邮件向卓老师做一些沟通。正文会有些长,同时需要结合正文的顺序查看7个附件,辛苦卓老师。 01关于声音信标的一些进展其实在上个月22号左右,从技术实现的角度,逐

2020-06-23 14:41:11 1175

原创 全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区选拔赛疫情防控工作预案

全国大学生智能汽车竞赛是一项以"立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越"为指导思想,面向全国大学生开展的具有探索性的工程实践活动。▲ 放飞梦想 超越自我浙江省教育主管部门一直以来都十分重视与关心该项学科赛事开展,自2012年独立成立省赛区以来,在全国总决赛中浙江学子多次取得了傲人的成绩。根据全国大学生智能派车竞赛的最新通知要求,全国总决赛将于8月底在西北工业大学举行,省大学生智能汽车竞赛组委会经研究决定,浙江赛区将于8月中上旬在浙大城市学院举办。考虑当前疫情防控要求,为确保竞赛工作的顺利开展,特制定以

2020-06-23 10:17:30 545

原创 对一种自制乐器进行音高修正和音色分析

作者:郑智 吴炳炎 王伟帆 01概述在本学期的另一门课程《机械制造基础》中,我们利用3D 打印技术,设计并制造了一种类似单簧管的木管乐器。在这篇小论文中,我们将利用信号与系统课程所学的知识,对该乐器的音色和音高进行分析和修正。文章的主要内容如下:首先,经过测试,我们发现我们自制的乐器存在一定的音准问题。因此,在第2节中,我们将基于吹奏单音时的录音,通过DFT、频谱变换和IDFT,恢复出具有正确音准的时域波形。基于正确的单音时域波形,我们进一步对由该乐器吹奏的一首乐曲的音频进行了音高修正。

2020-06-22 23:08:05 629

原创 智能车制作——从元器件、机电系统、控制算法到完整的智能车设计|文末赠书

 智能车竞赛背景全国大学生智能车竞赛是一项举办了十四届的大学生自动控制类科技竞赛,它要求指定的车模能够在规定的赛道上实现路径识别、自主寻迹,并快速行驶。麻雀虽小,五脏俱全,虽然竞赛智能车没有现实生活中的无人驾驶技术来的那么复杂,但是也需要相应的传感器、执行器、控制器以及硬件电路并进行控制算法的设计与调试等。一般需要数月才能较为系统地掌握上述知识,而能熟练应用并进行系统化调试以及创新往往需要更长时间。因此,该项赛事为大学生将理论知识转化为实践技术提供了良好的平台。同时,智能车组委会每年都会.

2020-06-22 18:58:18 3436

原创 射频宽带低噪放大器测试

 ※ 简介今日在TB上中淘电子购买到一款 射频宽带低噪声放大器 ,它由两级可级联射频IC组成,分别是由 TQP3M9008 组成前级LNA,以及 SBB4089Z 组成后级的功率输出。▲ 射频低噪声功率放大器技术指标:工作频率:20—3000MHz放大增益: Gain=35dB(典型)最大输出:+20dBm (100mW)@1dB压缩点工作电流:150mA工作电压:3.3-6(VDC)系统阻抗:50欧姆 01性能测量1.静态特性提供工作电压:5V,静

2020-06-21 18:52:56 541

原创 基于TPF111芯片的交流信号幅值检测

 01为什么测量交流信号的幅值在全国大学生智能车竞赛中,有组别是通过电磁导航完成赛道循迹。今年(第十五届)有增加了通过 人工智能完成电磁 导航的组别。这些组别的基础都需要能够对由工字型电感所检测到赛道交变磁场信号进行精确测量。虽然磁场有可能会受到各种环境 磁场屏蔽 的影响,发生变化,或者由 信号发生器的原因引起磁场变化 ,但对检测到的交流磁场信号进行精密幅度测量是为后面应用打下基础。在之前,通过博文讨论了一些检测20kHz交流磁场信号幅值的方法,包括:高频检波对比通过二级管、单电源运

2020-06-21 00:19:43 1209

原创 OPA4377低噪声5.5MHz带宽CMOS运放

01简介OPA4377 是一款有TI公司出品的低噪声、低静态电流、精密汽车级别四运放。它的应用于 LMV324 基本上相同。不过可以从以下几个特点来对比一下该款运放与LMV324之间的主要差别。根据他们相应的数据手册的信息进行对比:1. RAIL-RAIL:工作在VCC= 5V,CL,RL与VCC/2连接。LMV324:VOH=4.95; VOL= 40mVOPA4377:输出电压与RAIL的范围:10mV。2. 动态特性:LMV324:GBP: 1MHz,OPA4377:

2020-06-20 17:52:08 1155

原创 海豚音

刚刚收到这学期“信号与系统”老师,这是我处理的一段音频,我有点搞不懂这样操作下来频域图的横轴是什么,也不太像Hz呀?▲ 微信提问:对于FFT的结果该如何解释?

2020-06-19 23:50:04 283

原创 信号与系统2020参考答案(网络试卷)

 01不定项选择题答案表格 02判断对错题答案表格 03填空题1、已知两个序列u[n],v[n]u\left[ n \right],v\left[ n \right]u[n],v[n]的波形如下图所示,请写出它两的卷积w[n]=u[n]∗v[n]w\left[ n \right] = u\left[ n \right] * v\left[ n \right]w[n]=u[n]∗v[n] 在 n=2n = 2n=2时的取值:w[2]=   1w\left[ 2

2020-06-19 19:12:50 2351

原创 2020年春季信号与系统试卷批改

 00问题提出2020年,由于新馆疫情(Coronavirus-19)的影响, 2020年春季学期各班信号与系统期末考试 采用了网络考试的方式,同学将试卷上载的清华网络学堂之后。然后在统一下载。信号与系统试卷 总共有八道试题,总分100分,考试过程进行了两小时15分钟。批改试卷的过程就是通过阅读上载的电子文档,然后将八道题的题目给出分数,然后登录到学生成绩EXCEL中。随着批改试卷过程,判定分数的过程会越来熟练,但是将分数登录到EXCEL格过程则会出现一定的困难:在EXCEL表各种找

2020-06-19 19:08:31 401

原创 后浪们 : 难道要先结婚后恋爱?

陈少昌:基础理论扫盲+理论知识串轻度时间培训,灾区师生合作教学指导的方式,效率很高,值得总结探索。起先,我将这样的方式叫做“先结婚,后恋爱。”。“现能力,后知识”。 “轴翻转”。▲ Mike Vimmer : 11岁的机器人和软件开发初创企业者■ 在蠢人眼里,体面靠实力支撑;但体面的真正含义是获得尊重;来自于责任、无私和担当。...

2020-06-18 20:56:17 267

原创 2020春季学期作业提交统计处理

 01下载学生提交作业在网络学堂作业批改页面将提交的信息存储成TEXT文件,每一次存储成一个文件,共15次:▲ 将提交学生的信息进行选择、拷贝、粘贴▲ 每次提交作业存储的文件下面是text文本文件的基本格式。 分组 学号 姓名 院系 班级 上交时间 状态 成绩 批阅老师 操作全体 2016012194 王伟帆 新雅书院 CDIE7 2020-02-24 23:40 未批改 批阅全体 2017010684 刘一纯 新雅书院 CDIE7 2020-02-22 19:50 未批改

2020-06-18 17:10:47 452

原创 关于举办第十五届全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区选拔赛的通知(草案)

关于举办第十五届全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区选拔赛的通知各高等院校:为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养,促进高等学校素质教育,培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识,选拔参加第十五届全国大学生智能车竞赛,经研究,决定举办浙江赛区大学生智能车竞赛。现将有关事项通知如下:一、竞赛组织机构主办单位:浙江省教育厅承办单位:浙大城市学院、杭州电子科技大学(一)竞赛委员会竞赛委员会负责竞赛技术工作,负责确定竞赛程序、竞赛形式、认定评审结果;对有争议事项的仲裁;对竞赛组织工作.

2020-06-17 10:29:28 1805

原创 太难了…期待一切都能赶快好起来吧

有一说一,从二月到六月,我们是一点没闲着,二月底实验仪器就已经给学生送货上门或者快递到家了(放眼全国都得是动作最早的高校了),学生们也是给力,克服困难积极“云备赛”,并一直期待着七月可以返校大干一场冲击八月的区赛和国赛,然而…▲ 尽量活的开心点,不然人生意义何在?然而我们准备的一系列预案,一个不剩的被这次突如其来的疫情全盘否定了…我甚至都不知道疫情发展几天之后我还能否顺利进出校园…怂了,但是不甘心啊!按照计划,如果一切顺利,周五实验室里会拍招生宣传视频。趁着疫情还没有蔓延到我家街道(无接触史绿健康码全

2020-06-16 11:53:46 339

原创 惠州学院、智能车和我

惠州学院,坐落在广东革命老城–惠州郊区的一所普通二本高校。惠州学院智能车,十年前起源于惠州学院三号楼(简称化工楼)D座201一间十多平米的小房间里,起初整个车队只有五人。我,惠州学院电子与电气工程学院2015级学生,参加了两届智能车竞赛,第13届竞赛惠州学院智能车车队队长。 01不经一番寒彻骨,怎闻梅香扑鼻来十年前,在学校化工楼的一个无人知晓的小角落里,四五位同学和迟老师在筹划着怎么去参加第五届智能车竞赛。那时,没有经费,没有实验室,没有经验,没有基础,似乎去比赛像是一场梦,没有人敢想象这

2020-06-14 20:04:16 477

原创 如何测量小于1Ω的电阻

在博文Measuring Resistances Less Than 1Ohm 中介绍了一种简便精确测量低阻器件的方法。通常情况下,一些器件的导通电阻非常小,比如低阻值的测电流电阻、导线电阻、开关电阻、保险丝、继电器以及点火器等等。下面给出了一些这样低阻值器件示例。通常使用的万用表(无论是指针式还是数字式)当测量低于一欧姆电阻的时候就不准确了,甚至有的万用表对于小于10欧姆的电阻读数都有很大的跳动。这种情况,需要借助于四线低阻值欧姆表来精确测量。实际上,只要你的万用表可以精确测量到毫伏直流电压,便可以相当

2020-06-12 23:38:12 1101 1

原创 C116实验室里故事

从点亮一颗流水灯灯起,我便开启了在116实验室的生活。每天两点一线,除了宿舍就是实验,教室都是顺便。由于实验室高强度的学习形式,使我必须压缩几乎全部的课余时间。别人没课休息的时间,晚上开黑打游戏的时间,周末陪女朋友出去玩的时间,都是我在实验室的时间。当然,长时间的努力有是有回报的,至少我拿了不少的奖:科技创新,智能车,西门子杯。但是,如果你觉得拿了几个奖,考研复试加了几, 这就是实验室的全部了,那你就错了。我想讲一个故事,这,是我的故事,也是我们的故事。既然要将实验室的故事,不得不提的当然是智能车了。记

2020-06-11 17:48:53 393

原创 分形:一种计算出来的花朵

 01曼德勃罗集合曼德勃罗集合就是复平面上的点ccc,对于下面二次迭代方程收敛。zn+1=zn2+cz_{n + 1} = z_n^2 + czn+1​=zn2​+c#!/usr/local/bin/python# -*- coding: gbk -*-#============================================================# TEST1.PY -- by Dr. ZhuoQing 2

2020-06-10 02:01:58 266

原创 关于PCB的十件有趣的事实

毫无疑问,印刷电路板(PCB)是人类技术中具有里程碑意义的工具。为什么呢?这是因为当今在每一个电子设备中都隐藏着它的身影。下面就是关于PCB的十件有趣的事实。1.颜色即使对于一些并不了解PCB是干什么的人来说,也大体直道PCB的样子是什么。它们至少看起来给人一种具有一种传统风格,那就是它的绿色。这个绿色实际是阻焊层透光的颜色。至于阻焊层为何选择绿色,主要的原因来自于绿色是军队防护标准,军方设备中最早使用了这项技术。现在阻焊层的颜色已经是多种多样的,有黑色、红色、黄色等等。毕竟绿色并不是工业标准。2

2020-06-09 22:49:47 365

原创 PI=3.1415926....

使用PYTHON中的 sympy 工具包可以轻松获得一些函数值的高精度的数值,比如:圆周率π\piπ,自然常数:eeefrom sympy import pi,exp#-------------------------------------------------------------printf(pi.evalf(10000)) // Circular constant circumference/diameter with 10000 dec

2020-06-09 10:30:42 298

原创 旋转质量轮实验对象上的传感器

一款手头的旧自动控制课程实验平台,对其进行分析和改造。 01实验台简介1.基本尺寸旋转质量轮的结构如下图所示。黄铜的旋转质量轮的基本尺寸为:直径:100mm厚度:13.16mm▲ 旋转质量轮实验装置实验平台上的附件:2.平台上的电子附件1. 电机型号:Faulharber 2842S012C. 3606 Made in GermanyFaulhaber 网络资料2. 光电编码盘质量轮通过左侧的齿轮带动光电码盘传感器,输出脉冲代表角度的变化。光电码盘的接口如

2020-06-08 20:57:56 239

原创 全国智能车竞赛的“变”中有“进”

全国大学生智能汽车竞赛起源于 2006 年,是教育部委托全国高等学校自动化大类专业教学委员会,面向全国大学生举办的课外复杂工程科技竞赛活动。竞赛以汽车自动驾驶为背景,要求参赛队伍结合在学校内所学的基本学科知识和技能,完成可以现场独立运行的模型车作品,在保证完成规定任务下,比赛所执行的时间效率。竞赛目标是弥补高校教育活动中,大学生在实践环节、创新意识、团队合作等多方面的不足。到 2020 年竞赛已经举办到第十五届,每年参赛队都非常关注组织形式和竞赛题目的变化,今年也是如此。据清华大学自动化系教师、导航与智能

2020-06-08 11:24:12 829

原创 对比直立车模控制中的互补滤波、Karlman滤波和参考滤波方案

 ■ 问题来源前几天,有参加智能车竞赛的同学在公众号上询问一个关于直立车模控制中角度融合算法的问题。感觉这是所有初次准备智能车模竞赛的同学都会碰到的问题。卓大大,请问您可以针对卡尔曼滤波、互补滤波、清华滤波的原理与异同做一个推送吗?最近在查阅相关的资料学习滤波算法,感觉好难理解呀/::<▲ 平衡双轮自行车为什么会困难?为什么可以比较?目的:为了控制直立车模倾角,获得无噪声污染的角度、角速度控制。传感器的缺陷。 01三种滤波算法 02算法关系

2020-06-07 12:38:30 950

WiFi-STC-DOWNLOADER.zip

本文设计了基于WiFi-UART的STC单片机下载调试模块,这样便于对嵌入式系统进行远程调试开发,特别是在一些具有移动功能的平台,强电平台以及需要实时监视和修改程序的应用场合。

2020-05-03

测试23LC1024串行四线制访问工程文件

在“[**``单片机片外RAM,串行的``**](https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/105891541)”中减少了对Microchip公司的SPI接口RAM芯片:23LC1024的读写测试。但是在STC8G1K08但潘辰的SPI接口驱动下,访问对其进行一次字节的读写操作,大概需要消耗20微妙的的时间,这使得在高速、高精度采集应用中跟不上数据的采集。 为了提高对其的访问速度,可以采用以下的方式: * 使用其四线串行模式(SQI)的方式进行访问; * 尽量使用序列读写方式,而不是每次完成完整的**命令+地址+数据**的腹泻方式 下面为

2020-05-04

TEASOFT软件及其开发包

这是基于TEASOFT及其对应的PATYHON开发包的软件。-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2020-09-25

开源的正弦波智能车竞赛赛道信号源

哈尔滨工业大学 紫丁香一队 基础四轮 1 一等奖 张依 王盼宝 李洋 张磊 赵宁 黑龙江工程学院 睿龙四队 基础四轮 2 二等奖 齐益强 崔宏耀 朱迪 马洪岩 范纪銮 哈尔滨工程大学 济海追风5队 基础四轮 3 二等奖 吕淑平 张爱筠 廖子铮 林泽峰 唐茂纹 哈尔滨工业大学 紫丁香四队 直立节能 1 一等奖 齐超 王盼宝 杨丰硕 钱靖宇 王浩 哈尔滨工程大学 济海追风2队 直立节能 2 二等奖 许德新 张镠钟 范瑞昌 杨振东 张艺冉 大连民族大学 大连民族大学节能组 直立节能 3 二等奖 贺建军 吴宝春 熊猛 李华健 谭海晨 哈尔滨工业大

2020-09-01

全国大学生智能汽车竞赛武汉理工大学调试

智能车竞赛深度学习调试视频。这部分内容显示了他们实际工作与现场比赛之间的的差异性。这部分内容显示在这里是为了对比来试验。

2020-08-31

自己动手修改龙邱信标灯固件FM频率.rar

信标FM频率所在变量地址:61BE 在hex文件1565行 类型:u8 意义:频率(MHz)的二倍,修改后记得同步改动最后的校验和,算法为(0x100-本行数据累加和),也就是修改前面的数加多少校验和就要减多少。 举例:100MHz 固件 1565行 :1061B0000004004817B7D138100400480000 C8 42 56 C8为频率100的二倍200的十六进制表示 最后的56是校验和,Notepad++中,校验和正确则为绿色。

2020-08-06

信号与系统2020春季数据表格

这部分内容属于2020春季学期信号与系统班级同学课堂参与活动的信息记录表格。 冉靖尧 03501448083 66 0 132 89 89 0 6 4315 16 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 王嘉桪 02478781363 67 0 147 117 117 0 5 6577 21 13 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 田亦农 08550398463 58 1 144 103 103 0 7 6067 19 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 陈傲川 08775839045 75 3 147 118 118 0 9 5491 22 5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 魏欣然 02306938730 108 1 146 121 121 0 5 6393 20 11 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 袁卓宸 02119012117 66 0 146 103 103 0 5 6080 25 12 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

2020-06-23

Signal Change.zip

信号波形转换电路设计及其相应的C51程序。这部分的内容可以参照博文:基于STC8G1K17的信号转换 一文中的描述。

2020-05-24

扩展32kRAM的信号采集版.zip

RAM是计算机系统中保存临时结果的器件,它的大小也决定了计算机处理数据的规模。在嵌入式计算机(单片机中),由于受到价格、功耗等原因,内部的RAM的容量往往比较小,比如从几百字节到十几k字节不等。这能够满足大部分单片机应用的需求了。 但是在一些特殊的应用情况下,有时需要大容量的RAM来存储采集到的数据,或者缓存通信数据。此时则需要通过外扩内存来完成。比如最近实验声音信标信号[1]相关系统测试和算法优化,则需要采集到多路音频信号。此时需要通过外扩RAM来解决。 通常静态RAM芯片接口包括有数据、地址和控制总线,与单片机对应的端口相连便可以加成数据的写入和读出。

2020-04-29

BEACONSTC8G1K08.zip

第十五届智能车竞赛中的信标组别使用了新的声音信标[1]作为车模导引信号。如何在新版信标还没有正式出品之前就开始车模信号接收和处理模块的调试是很多同学关心的问题。 在之前,同学们通过音箱播放信标Chirp音频[2]文件来模拟信标发出的声音,调试相应的麦克风阵列。这种方式比较简单,但还是缺少信标中的调频无线发送的同步音频信号,这使得信标的检测精度降低,响应速度缓慢了。 下面介绍一种使用一款八管脚(SOP8封装)单片机 STC8G1K08来制作简化版的信标信号板,用于车模的调试。

2020-04-26

chirp高清重制一分半.mp3

这是用于模拟智能车竞赛声音信标中的Chirp音频。这个文件最初来自于佟超发送给我。感谢他重新编辑了该声音文件。大家可以下载使用音箱播放,用于声标的位置调试。

2020-04-24

STC15 自动程序下载调试电路

文档中包括有STC单片机下载电路板设计硬件电路图,板上STC15F104单片机的软件包等资源。本资源仅用于技术交流目的,不允许用于其他商业目的。

2020-04-15

STC单片机自动下载电路

在博文“全自动STC下载电路设计”中的实验电路文档。使用AltiumDesign设计。本文档仅供交流讨论使用,禁止用于商业目的。

2020-04-11

生成信标Chirp声音信号的文件

这是在第15届智能车竞赛中声音信标所使用的Chirp声音数据文件和产生代码。其中包括有声音信标的声音WAVE文件。代码采用python语言编写,其中部分的头文件需要自行在后期去除掉。

2020-03-30

滑轨测距数据包.zip

这个数据包中包括有在博文 “滑轨上声源定向实验数据分析”中的采集到的实验数据。包括有原始的数据和已经处理完比之后的数据。数据的格式详细参见博文中的介绍。

2020-02-09

dataall2.npz

直线轨道上声音延迟信号分析中的数据包.详细的内容可以参见该文档中的介绍。如果希望能够重复文档中的分析和实验,可以看到该处理过程的。

2020-02-07

testgif.gif

文章中的动图文件,是用于测试CDSN网站编辑器所能够允许现实的动图的上限的。通过测试可以看到在CDSN上的文章可以嵌入的动图资源上限。

2020-01-21

空空如也

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